Der Altenhof war Mittelpunkt einer ausgedehnten Grundherrschaft in Kaldenkirchen im alten Amt Brüggen.
Im Lehensbuch des Herzogs Johann III von Brabant wird um 1312 erstmals der Altenhof genannt. Damals trug Theodor von Tegelen 12 Morgen Ackerland im Dorf Kaldenkirchen, den Altenhof im Jülicher Land, dem Heinrich und Sibert von dem Altenhof zu Lehen auf - wörtlich: "Theodoricius de Tiegele, CXII juge-ra teere arabilis sita in villa de Kadekerke, curiam que vocatur curia de Oudenhof, in terra juliacensi. Ista bona comparvit erga Henricum de Audenhove et Zibertum, filius ejus". Sibert von dem Altenhof war vor 1333 einer der frühen Amtleute von Brüggen.
Dietrich von Aldenhoven wandelte 1321 mehrere seiner Hofgüter gegen 150 Aachener Mark in Lehen um. Ca. 1350 ist die Belehnung des Egbrecht van Authusen mit 112 Morgen Land im brabantischen Lehensregister aufgezeichnet "in den dorpe van Cadekerke, ende den hof van Audenhof in den land van Ghulcke" Das ältestes Dokument im Archiv des Altenhofes ist eine Pergamenturkunde des Herzogs von Lothringen über eine Streitigkeit des Altenhofes aus dem Jahre 1352. Für den Erwerb des Altenhofes quittierte Heinrich Audenhoeve am 29.3.1356 dem Heinrich Spede die Kaufsumme von 800 Schilden. 1374 war der Altenhof ein brabantisches Lehen und gehörte zur Wassenberger Mannkammer. 1553 heißt es in den Aufzeichnungen über die Rechtsgewohnheiten des Amtes Brüggen, das der Altenhof geteilt war zwischen Arnold und Keriß Spee. Das Gut mit seinen Laten, das für ein adeliges Gut (ein Edelmans seß) angesehen wurde, war auch danach ein Wassenberger Lehen. Zum Altenhof mit Haus, Hof, Wohnstatt, seinen Weihern und Dämmen und dem zugehörigen Hof gehörten um 1560 gut 100 Morgen Ackerland. Ca. 1544 waren ohne lehensherrliche Genehmigung neun Morgen und das Underlehn Schellartsgut abgesplißt worden. Das Gut erscheint 1572 zweigeteilt. Arnold Spee besitzt Haus, Hof und Wohnstatt mit Weihern und Dämmen mit 50 Morgen. Damals hieß es, das Heinrich Spee den Bauhof und 60 Morgen besaß, von denen vor 16 oder 17 Jahren Merten Syben neun Morgen ohne lehensherrlichen Konsens erworben hatte. Das Schellartsgut von 20 Morgen gehörte damals auch zum Speeschen Besitz. Ca. 120 Morgen Ackerland und 20 Morgen Benden war das Lehensgut Altenhof mit dem Unterhof um 1657 groß. Dort wo sich die mittelalterliche oder frühneuzeitliche Vorburganlage befand wurde der Altenhof errichtet. Nach einer Karte des Adelsarchiv von Wymar-Areen die sich im Gemeentearchief Venlo befindet, hat der mittelalterliche Hof- beziehungsweise die Burganlage links neben dem heutigen Haus auf einer fast ovalen Insel gestanden. Für immer aus der Lehensabhängigkeit wurde der Altenhof 1673 entlassen und in ein Allodium umgewandelt. Zu den Rittersitzen gehörte der Altenhof im späten 18. Jahrhundert. 1739 erreichten die Spee (in mittelalterlichen Quellen meistens Spede genannt) den Grafenstand und spielten auch im Amt Brüggen eine gewichtige Rolle. Seit ihrem Wegzug von Altenhof 1662 ist Schloß Heltorf bei Angermund bis heute der Stammsitz der Grafen von Spee. Den Altenhof veräußerten sie erst viel später im Jahre 1833. Jülichsche Landesgrenze nach Geldern war die nördliche Grenze des Altenhofschen Besitzes, die Landwehr in diesem Bereich gehörte zum Speescher Besitz. Auf geldrischer Seite lag der zum Haus Baerlo gehörender Besitz. Während des Krieges des Herzogs von Jülich mit Karl V. und 1586 bei der Belagerung Venlos brannte der Altenhof ab. So wie es weitgehend heute noch steht errichtete Friedrich Christian von Spee das Herrenhaus im Jahre 1664. Das Wappen über dem Eingangstor ist eine Steinmetzarbeit und zeigt das Allianzwappens von Spee/von Scheidt genannt Weschpfennig. Zunächst kurbrandenburgischer Hauptmann dann machte er Karriere als Präsident der herzoglichen Hofkammer in Düsseldorf. Seit 1662 die adelige Herrschaft das Gut nicht mehr bewohnte, beeinflussten die Pächter zunehmend das dortige Geschehen. In dieser Zeit hatte das Gut mit seiner 1733 erwähnten Altenhofischer Plantage ein ansehnliches Äußeres, was die Zeichnung eines Roidkin-Schülers dieser Zeit belegt. 1418 wurde für Vergangenheit, Gegenwart und Zukunft festgelegt das die Laten des Altenhofes in der Wassermühle von Malbeck mahlen lassen müssen. Aus einer Regelung von 1730 gehen die Rechtsbeziehungen zwischen Altenhof und Malbeck hervor, wonach das Haus Malbeck jährlich an St. Andreas drei flämische Weißpfennige und ein Weißbrot zu liefern hatte.Dem Überbringer musste im Altenhof zu essen und zu trinken gegeben werden. l552 wurde dann die Altenhofer Windmühle erbaut. Der Stegerhof wird mehrmals als vom Altenhof abhängig genannt. Die Kopie eines Protokolls aus dem Venloer Stadtarchiv von 1687 nennt Mathias Kroenenbroocks als Statthalter der Latbank. und weist Pastor Aegidius Heinßen als Latschöffen aus. Aus dem Archivinventar des Altenhofs geht hervor wie das Latgericht zu halten war und welche Klagen dort entschieden wurden. Dem lag das Latbuch von 1683 bei, in dem die Register der Erbzins- und Pfennigsgelder sowie Hühnerabgaben für 1640 und 1641 verzeichnet sind. Von den auf St. Remigius beim Altenhofer Latgeding zu gebenden Zinsen sind auch drei pergamentene aus der Zeit um 1478 erhalten. In dem Archiv ist einstmals der Latschöffeneid überliefert, eine uralte zins Roll vom Altenhof von 1474, ferner ein Juramentum des Bartholomaei Cronenbroich die um Altenhof gehörige Lath- und Zinnßbücher zu beobachten und ein Vergleich von 1673 mit den Reformierten zu Kaldenkirchen wegen eines zum Lathgericht angewiesenen morgen (vermutlich handelte es sich um das Grundstück auf dem die evangelische Kirche erbaut wurde). Große Teile der für den Bau der Klostergebäude benötigten Liegenschaften, zählten als Leibgewinn- und Zinsgüter zur Latbank des Altenhofes. Das Kloster verpflichtete sich 1659 künftig nur in der Altenhofer Mühle mahlen zu lassen. Das Visitationsprotokoll des Wassenberger Dechanten von 1771 hält ausdrücklich fest, das auch Zehntrechte mit dem Altenhof und mit dem Haus Wambach verbunden waren. Mehrere Aktenstücke über die Altenhofschen Zehntrechte nennt das nach 1774 angelegte Archivinventar. 1580 ist auch der "12. Pfennig" erwähnt, den (kurmutspflichtige?) Altenhoflaten zu zahlen verpflichtet waren. Zu nennen ist noch der von Herrn von Spee 1666 erworben vier Morgen große Müschen- und 16 Morgen große Nellenzehnt, der 1744 dem Grafen von Virmond, später den von Geloes und wieder den Spee gehörte.
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